#include "cpp/parameter/nrc_define.h"
#include "cpp/parameter/nrc_interface_parameter.h"
#include <string>
#include <vector>

Functions
EXPORT_API std::string	get_library_version ()
	获取库信息

EXPORT_API SOCKETFD	connect_robot (const std::string &ip, const std::string &port)
	连接控制器

EXPORT_API Result	disconnect_robot (SOCKETFD socketFd)
	断开控制器

EXPORT_API Result	get_connection_status (SOCKETFD socketFd)
	获得控制器连接状态

EXPORT_API Result	set_reconnect (SOCKETFD socketFd, bool reconnect)
	设置是否打开断开后自动重连功能默认关闭

EXPORT_API Result	set_reconnect_callback (SOCKETFD socketFd, void(*function)())
	设置重连后的回调函数

EXPORT_API Result	send_message (SOCKETFD socketFd, int messageID, const std::string &message)
	向控制器发送一个消息

EXPORT_API Result	recv_message (SOCKETFD socketFd, void(callback)(int messageID, const char message))
	当收到控制器消息时，触发设置的回调函数，callback内不能做耗时操作，或阻塞。

EXPORT_API Result	set_receive_error_or_warnning_message_callback (SOCKETFD socketFd, void(function)(int messageType, const char message, int messageCode))
	设置接收错误或警告信息的回调函数。

EXPORT_API Result	set_robots_parallel (SOCKETFD socketFd, bool open)
	设置多机器人并行模式

EXPORT_API Result	clear_error (SOCKETFD socketFd)
	伺服清错

EXPORT_API Result	clear_error_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum)

EXPORT_API Result	set_servo_state (SOCKETFD socketFd, int state)
	设置伺服状态

EXPORT_API Result	set_servo_state_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int state)

EXPORT_API Result	get_servo_state (SOCKETFD socketFd, int &status)
	获取伺服状态

EXPORT_API Result	get_servo_state_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int &status)

EXPORT_API Result	set_servo_poweron (SOCKETFD socketFd)
	机器人上电

EXPORT_API Result	set_servo_poweron_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum)

EXPORT_API Result	set_servo_poweroff (SOCKETFD socketFd)
	机器人下电

EXPORT_API Result	set_servo_poweroff_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum)

EXPORT_API Result	get_current_position (SOCKETFD socketFd, int coord, std::vector< double > &pos)
	获取机器人当前位置

EXPORT_API Result	get_current_position_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int coord, std::vector< double > &pos)

EXPORT_API Result	get_joint_position (SOCKETFD socketFd, int axisNum, std::vector< double > &pos)
	获取机器人当前所有关节点的直角坐标(2403版本专用)

EXPORT_API Result	get_joint_position_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int axisNum, std::vector< double > &pos)

EXPORT_API Result	get_current_extra_position (SOCKETFD socketFd, std::vector< double > &pos)
	获取机器人外部轴当前位置

EXPORT_API Result	get_current_extra_position_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector< double > &pos)

EXPORT_API Result	get_current_positon_and_extra_position (SOCKETFD socketFd, int coord, std::vector< double > &pos)
	获取机器人和外部轴的当前位置

EXPORT_API Result	get_current_positon_and_extra_position_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int coord, std::vector< double > &pos)

EXPORT_API Result	get_robot_configuration (SOCKETFD socketFd, int &configuration)
	获取4轴sacra机器人的形态

EXPORT_API Result	get_robot_configuration_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int &configuration)

EXPORT_API Result	get_robot_running_state (SOCKETFD socketFd, int &status)
	获取机器人运行状态

EXPORT_API Result	get_robot_running_state_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int &status)

EXPORT_API Result	set_speed (SOCKETFD socketFd, int speed)
	设置当前模式的速度有三种模式示教模式，运行模式，远程模式

EXPORT_API Result	set_speed_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int speed)

EXPORT_API Result	get_speed (SOCKETFD socketFd, int &speed)
	获得当前模式的速度有三种模式示教模式，运行模式，远程模式

EXPORT_API Result	get_speed_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int &speed)

EXPORT_API Result	set_current_coord (SOCKETFD socketFd, int coord)
	设置机器人当前坐标系

EXPORT_API Result	set_current_coord_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int coord)

EXPORT_API Result	get_current_coord (SOCKETFD socketFd, int &coord)
	获取机器人当前坐标系

EXPORT_API Result	get_current_coord_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int &coord)

EXPORT_API Result	set_current_mode (SOCKETFD socketFd, int mode)
	设置机器人当前模式

EXPORT_API Result	set_current_mode_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int mode)

EXPORT_API Result	get_current_mode (SOCKETFD socketFd, int &mode)
	获取机器人当前模式

EXPORT_API Result	get_current_mode_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int &mode)

EXPORT_API Result	get_robot_type (SOCKETFD socketFd, int &type)
	获取机器人类型

EXPORT_API Result	get_robot_type_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int &type)

EXPORT_API Result	set_teach_type (SOCKETFD socketFd, int type)
	设置示教模式类型

EXPORT_API Result	set_teach_type_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int type)

EXPORT_API Result	get_teach_type (SOCKETFD socketFd, int &type)
	获取示教模式下是何种类型

EXPORT_API Result	get_teach_type_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int &type)

EXPORT_API Result	get_pos_reachable (SOCKETFD socketFd, std::vector< double > pos, std::string movetype, bool &result)
	获取点位是否可达

EXPORT_API Result	get_pos_reachable_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector< double > pos, std::string movetype, bool &result)

EXPORT_API Result	set_tool_hand_number (SOCKETFD socketFd, int toolNum)
	设置工具手编号

EXPORT_API Result	set_tool_hand_number_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int toolNum)

EXPORT_API Result	get_tool_hand_number (SOCKETFD socketFd, int &toolNum)
	获取当前使用的工具手编号

EXPORT_API Result	get_tool_hand_number_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int &toolNum)

EXPORT_API Result	set_tool_hand_param (SOCKETFD socketFd, int toolNum, ToolParam param)
	设置工具手参数

EXPORT_API Result	set_tool_hand_param_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int toolNum, ToolParam param)

EXPORT_API Result	get_tool_hand_param (SOCKETFD socketFd, int toolNum, ToolParam &param)
	获取当前工具手参数

EXPORT_API Result	get_tool_hand_param_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int toolNum, ToolParam &param)

EXPORT_API Result	tool_hand_2_or_20_point_calibrate (SOCKETFD socketFd, int point)
	2点标定/20点标定当前选择工具手 2/20点标定前使用 set_tool_hand_number 选择需要标定的工具手

EXPORT_API Result	tool_hand_2_or_20_point_calibrate_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int point)

EXPORT_API Result	tool_hand_2_or_20_point_calibrate_caculate (SOCKETFD socketFd, int calNum=1, bool noCalZero=false)
	2点标定/20点标定计算

EXPORT_API Result	tool_hand_2_or_20_point_calibrate_caculate_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int calNum=1, bool noCalZero=false)

EXPORT_API Result	tool_hand_2_or_20_point_calibrate_clear (SOCKETFD socketFd, int pointNum)
	清除标定点

EXPORT_API Result	tool_hand_2_or_20_point_calibrate_clear_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int pointNum)

EXPORT_API Result	tool_hand_7_point_calibrate (SOCKETFD socketFd, int point, int toolNum)
	7点标定当前选择工具手 2/20点标定前使用 set_tool_hand_number 选择需要标定的工具手

EXPORT_API Result	tool_hand_7_point_calibrate_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int point, int toolNum)

EXPORT_API Result	tool_hand_7_point_calibrate_caculate (SOCKETFD socketFd, int toolNum, int calibrationPointNum=7)
	7点标定计算

EXPORT_API Result	tool_hand_7_point_calibrate_caculate_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int toolNum, int calibrationPointNum=7)

EXPORT_API Result	tool_hand_7_point_calibrate_clear (SOCKETFD socketFd, int pointNum, int toolNum)
	清除标定点

EXPORT_API Result	tool_hand_7_point_calibrate_clear_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int pointNum, int toolNum)

EXPORT_API Result	set_user_coord_number (SOCKETFD socketFd, int userNum)
	设置用户坐标编号

EXPORT_API Result	set_user_coord_number_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int userNum)

EXPORT_API Result	get_user_coord_number (SOCKETFD socketFd, int &userNum)
	获取当前使用的用户坐标编号 @userNum 用户坐标编号

EXPORT_API Result	get_user_coord_number_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int &userNum)

EXPORT_API Result	get_user_coord_para (SOCKETFD socketFd, int userNum, std::vector< double > &pos)
	获取当前使用的用户坐标的参数

EXPORT_API Result	get_user_coord_para_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int userNum, std::vector< double > &pos)

EXPORT_API Result	set_user_coordinate_data (SOCKETFD socketFd, int userNum, std::vector< double > pos)
	标定用户坐标

EXPORT_API Result	set_user_coordinate_data_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int userNum, std::vector< double > pos)

EXPORT_API Result	calibration_oxy (SOCKETFD socketFd, int userNum, std::string xyo)
	标定OXY

EXPORT_API Result	calibration_oxy_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int userNum, std::string xyo)

EXPORT_API Result	calculate_user_coordinate (SOCKETFD socketFd, int userNumber)
	计算坐标

EXPORT_API Result	calculate_user_coordinate_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int userNum)

EXPORT_API Result	set_global_position (SOCKETFD socketFd, std::string posName, std::vector< double > posInfo)
	设置全局GP点位

EXPORT_API Result	set_global_position_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::string posName, std::vector< double > posInfo)

EXPORT_API Result	get_global_position (SOCKETFD socketFd, std::string posName, std::vector< double > &pos)
	查询全局GP点位

EXPORT_API Result	get_global_position_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::string posName, std::vector< double > &pos)

EXPORT_API Result	set_global_sync_position (SOCKETFD socketFd, const std::string &posName, std::vector< double > posInfo)
	设置全局GE点位

EXPORT_API Result	set_global_sync_position_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, const std::string &posName, std::vector< double > posInfo)

EXPORT_API Result	get_global_sync_position (SOCKETFD socketFd, const std::string &posName, std::vector< double > &pos)
	查询全局GE点位

EXPORT_API Result	get_global_sync_position_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, const std::string &posName, std::vector< double > &pos)

EXPORT_API Result	set_global_variant (SOCKETFD socketFd, const std::string &varName, double varValue)
	设置全局变量

EXPORT_API Result	set_global_variant_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, const std::string &varName, double varValue)

EXPORT_API Result	get_global_variant (SOCKETFD socketFd, const std::string &varName, double &vaule)
	查询全局变量

EXPORT_API Result	get_global_variant_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, const std::string &varName, double &vaule)

EXPORT_API Result	set_axis_zero_position (SOCKETFD socketFd, int axis)
	设置零点位置

EXPORT_API Result	set_axis_zero_position_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int axis)

EXPORT_API Result	set_zero_pos_deviation (SOCKETFD socketFd, int axis, double shift)
	设置零点偏移

EXPORT_API Result	set_zero_pos_deviation_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int axis, double shift)

EXPORT_API Result	get_single_cycle (SOCKETFD socketFd, std::vector< double > &single_cycle)
	获取单圈值

EXPORT_API Result	get_single_cycle_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector< double > &single_cycle)

EXPORT_API Result	get_four_point (SOCKETFD socketFd, std::vector< double > &result)
	查询4点标定

EXPORT_API Result	get_four_point_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector< double > &result)

EXPORT_API Result	set_four_point_mark (SOCKETFD socketFd, int point, int status)
	进行4点标记

EXPORT_API Result	set_four_point_mark_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int point, int status)

EXPORT_API Result	four_point_calculation (SOCKETFD socketFd, double L1, double L2, std::vector< double > &result)
	4点标定计算

EXPORT_API Result	four_point_calculation_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, double L1, double L2, std::vector< double > &result)

EXPORT_API Result	set_result_for_DH (SOCKETFD socketFd, int &apply)
	将4点标定计算的结果写入机器人DH参数

EXPORT_API Result	set_result_for_DH_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int &apply)

EXPORT_API Result	get_origin_coord_to_target_coord (SOCKETFD socketFd, int originCoord, std::vector< double > originPos, int targetCoord, std::vector< double > &targetPos)
	原坐标值转换为其他坐标值

EXPORT_API Result	get_origin_coord_to_target_coord_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int originCoord, std::vector< double > originPos, int targetCoord, std::vector< double > &targetPos)

EXPORT_API Result	get_robot_dh_param (SOCKETFD socketFd, RobotDHParam &param)
	获取当前机器人DH参数

EXPORT_API Result	get_robot_dh_param_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, RobotDHParam &param)

EXPORT_API Result	get_robot_joint_param (SOCKETFD socketFd, int id, RobotJointParam &param)
	获取当前机器人关节参数

EXPORT_API Result	get_robot_joint_param_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int id, RobotJointParam &param)

EXPORT_API Result	get_teachbox_connection_status (SOCKETFD socketFd, bool &connected)
	查询示教盒的连接状态

EXPORT_API Result	get_teachbox_connection_status_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, bool &connected)

EXPORT_API Result	get_controller_id (SOCKETFD socketFd, char *id)
	获取控制器序列号ID

EXPORT_API Result	get_controller_id_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, char *id)

EXPORT_API Result	get_controller_id_csharp (SOCKETFD socketFd, std::vector< char > &id)
	获取控制器序列号ID

EXPORT_API Result	get_controller_id_csharp_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector< char > &id)

EXPORT_API Result	get_sensor_data (SOCKETFD socketFd, std::vector< int > &data)
	获取六维力传感器的数据

EXPORT_API Result	get_sensor_data_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector< int > &data)

EXPORT_API Result	get_static_search_position (SOCKETFD socketFd, int fileid, int tableid, int delaytime, std::vector< double > &pos)
	获取静态寻位坐标

EXPORT_API Result	get_static_search_position_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int fileid, int tableid, int delaytime, std::vector< double > &pos)

EXPORT_API Result	get_curretn_motor_torque (SOCKETFD socketFd, std::vector< int > &motorTorque, std::vector< int > &motorTorqueSync)
	获取当前电机扭矩

EXPORT_API Result	get_curretn_motor_torque_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector< int > &motorTorque, std::vector< int > &motorTorqueSync)

EXPORT_API Result	get_curretn_motor_speed (SOCKETFD socketFd, std::vector< int > &motorSpeed, std::vector< int > &motorSpeedSync)
	获取当前电机转速

EXPORT_API Result	get_curretn_motor_speed_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector< int > &motorSpeed, std::vector< int > &motorSpeedSync)

EXPORT_API Result	get_curretn_motor_payload (SOCKETFD socketFd, std::vector< double > &motorPayload, std::vector< double > &motorPayloadSync)
	获取当前电机负载

EXPORT_API Result	get_curretn_motor_payload_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector< double > &motorPayload, std::vector< double > &motorPayloadSync)

EXPORT_API Result	get_curretn_line_speed_and_joint_speed (SOCKETFD socketFd, double &lineSpeed, std::vector< double > &jointSpeed, std::vector< double > &jointSpeedSync)
	获取当前末端线速度和轴速度

EXPORT_API Result	get_curretn_line_speed_and_joint_speed_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, double &lineSpeed, std::vector< double > &jointSpeed, std::vector< double > &jointSpeedSync)

EXPORT_API Result	robot_start_jogging (SOCKETFD socketFd, int axis, bool dir)
	开始点动

EXPORT_API Result	robot_start_jogging_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int axis, bool dir)

EXPORT_API Result	robot_stop_jogging (SOCKETFD socketFd, int axis)
	停止点动

EXPORT_API Result	robot_stop_jogging_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int axis)

EXPORT_API Result	robot_go_to_reset_position (SOCKETFD socketFd)
	回到设定的复位点

EXPORT_API Result	robot_go_to_reset_position_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum)

EXPORT_API Result	robot_go_home (SOCKETFD socketFd)
	回到设定的零点

EXPORT_API Result	robot_go_home_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum)

EXPORT_API Result	robot_movej (SOCKETFD socketFd, MoveCmd moveCmd)
	关节运动

EXPORT_API Result	robot_movej_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, MoveCmd moveCmd)

EXPORT_API Result	robot_movel (SOCKETFD socketFd, MoveCmd moveCmd)
	直线运动

EXPORT_API Result	robot_movel_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, MoveCmd moveCmd)

EXPORT_API Result	robot_movec (SOCKETFD socketFd, std::vector< double > pos1, std::vector< double > pos2, std::vector< double > pos3, int vel, int coord, int acc, int dec)
	圆弧运动

EXPORT_API Result	robot_movec_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector< double > pos1, std::vector< double > pos2, std::vector< double > pos3, int vel, int coord, int acc, int dec)

EXPORT_API Result	robot_moveca (SOCKETFD socketFd, std::vector< double > pos1, std::vector< double > pos2, std::vector< double > pos3, int vel, int coord, int acc, int dec)
	整圆运动

EXPORT_API Result	robot_moveca_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector< double > pos1, std::vector< double > pos2, std::vector< double > pos3, int vel, int coord, int acc, int dec)

EXPORT_API Result	robot_moves (SOCKETFD socketFd, std::vector< std::vector< double > > pos, int vel, int coord, int acc, int dec)
	样条曲线运动

EXPORT_API Result	robot_moves_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector< std::vector< double > > pos, int vel, int coord, int acc, int dec)

EXPORT_API Result	robot_extra_movej (SOCKETFD socketFd, MoveCmd moveCmd)
	外部轴关节运动

EXPORT_API Result	robot_extra_movej_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, MoveCmd moveCmd)

EXPORT_API Result	robot_extra_movel (SOCKETFD socketFd, MoveCmd moveCmd)
	外部轴直线运动

EXPORT_API Result	robot_extra_movel_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, MoveCmd moveCmd)

EXPORT_API Result	robot_extra_movec (SOCKETFD socketFd, std::vector< double > pos1, std::vector< double > pos2, std::vector< double > pos3, int vel, int coord, int acc, int dec)
	外部轴圆弧运动

EXPORT_API Result	robot_extra_movec_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector< double > pos1, std::vector< double > pos2, std::vector< double > pos3, int vel, int coord, int acc, int dec)

EXPORT_API Result	servo_move (SOCKETFD socketFd, ServoMovePara servoMove)
	外部点移动需要连接7000端口 SOCKETFD fd7000 = connect_robot("192.168.1.13","7000"); servo_move(fd7000, servoMove);

EXPORT_API Result	servo_move_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, ServoMovePara servoMove)

EXPORT_API Result	set_collision_para (SOCKETFD socketFd, CollisionPara collisionpara)
	设置碰撞检测阈值

EXPORT_API Result	set_collision_para_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, CollisionPara collisionpara)

EXPORT_API Result	set_darg_mode (SOCKETFD socketFd, int mode)
	设置拖拽示教的拖拽方式

EXPORT_API Result	set_darg_mode_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int mode)

EXPORT_API Result	set_position_dragParams (SOCKETFD socketFd, DragParam &param)
	设置位置拖动参数的笛卡尔空间线速度限制和关节空间速度限制(22.07版本没有该功能)

EXPORT_API Result	set_position_dragParams_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, DragParam &param)

Function Documentation

◆ calculate_user_coordinate()

EXPORT_API Result calculate_user_coordinate	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	userNumber )

计算坐标

Parameters

userNum 用户坐标编号

◆ calculate_user_coordinate_robot()

EXPORT_API Result calculate_user_coordinate_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	userNum )

◆ calibration_oxy()

EXPORT_API Result calibration_oxy	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	userNum,
		std::string	xyo )

标定OXY

Parameters

userNum	用户坐标编号
xyo	值 'X' 'Y' 'O'

◆ calibration_oxy_robot()

EXPORT_API Result calibration_oxy_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	userNum,
		std::string	xyo )

◆ clear_error()

EXPORT_API Result clear_error ( SOCKETFD socketFd )

伺服清错

Note: 出错前如果时伺服运行状态，清错后需要手动进行下电操作，释放控制器的占用状态才可以继续上电（清错后不能直接上电，先下电再上电）

◆ clear_error_robot()

EXPORT_API Result clear_error_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum )

◆ connect_robot()

EXPORT_API SOCKETFD connect_robot	(	const std::string &	ip,
		const std::string &	port )

连接控制器

Parameters

ip	控制器ip,"192.168.1.13"
port	端口号,"6001" @use 此函数是同步方式连接，因此函数会阻塞，直到返回连接结果。

Returns: -1-失败

◆ disconnect_robot()

EXPORT_API Result disconnect_robot ( SOCKETFD socketFd )

断开控制器

◆ four_point_calculation()

EXPORT_API Result four_point_calculation	(	SOCKETFD	socketFd,
		double	L1,
		double	L2,
		std::vector< double > &	result )

4点标定计算

Parameters

L1
L2
result

◆ four_point_calculation_robot()

EXPORT_API Result four_point_calculation_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		double	L1,
		double	L2,
		std::vector< double > &	result )

◆ get_connection_status()

EXPORT_API Result get_connection_status ( SOCKETFD socketFd )

获得控制器连接状态

◆ get_controller_id()

EXPORT_API Result get_controller_id	(	SOCKETFD	socketFd,
		char *	id )

获取控制器序列号ID

Parameters

id	返回控制器序列号ID

◆ get_controller_id_csharp()

EXPORT_API Result get_controller_id_csharp	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< char > &	id )

获取控制器序列号ID

Parameters

id	返回控制器序列号ID

◆ get_controller_id_csharp_robot()

EXPORT_API Result get_controller_id_csharp_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		std::vector< char > &	id )

◆ get_controller_id_robot()

EXPORT_API Result get_controller_id_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		char *	id )

◆ get_current_coord()

EXPORT_API Result get_current_coord	(	SOCKETFD	socketFd,
		int &	coord )

获取机器人当前坐标系

Parameters

coord 坐标系 0：关节 1：直角 2：工具 3：用户

◆ get_current_coord_robot()

EXPORT_API Result get_current_coord_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int &	coord )

◆ get_current_extra_position()

EXPORT_API Result get_current_extra_position	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< double > &	pos )

获取机器人外部轴当前位置

Parameters

pos 点位数组，长度5

◆ get_current_extra_position_robot()

EXPORT_API Result get_current_extra_position_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		std::vector< double > &	pos )

◆ get_current_mode()

EXPORT_API Result get_current_mode	(	SOCKETFD	socketFd,
		int &	mode )

获取机器人当前模式

Parameters

mode	当前模式 0：示教 1：远程 2：运行

◆ get_current_mode_robot()

EXPORT_API Result get_current_mode_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int &	mode )

◆ get_current_position()

EXPORT_API Result get_current_position	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	coord,
		std::vector< double > &	pos )

获取机器人当前位置

Parameters

coord	入参指定需要查询的坐标的坐标系
pos	出参存储返回结果点位的容器，长度7

◆ get_current_position_robot()

EXPORT_API Result get_current_position_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	coord,
		std::vector< double > &	pos )

◆ get_current_positon_and_extra_position()

EXPORT_API Result get_current_positon_and_extra_position	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	coord,
		std::vector< double > &	pos )

获取机器人和外部轴的当前位置

Parameters

pos	点位数组，长度12
coord	指定需要查询的坐标的坐标系

◆ get_current_positon_and_extra_position_robot()

EXPORT_API Result get_current_positon_and_extra_position_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	coord,
		std::vector< double > &	pos )

◆ get_curretn_line_speed_and_joint_speed()

EXPORT_API Result get_curretn_line_speed_and_joint_speed	(	SOCKETFD	socketFd,
		double &	lineSpeed,
		std::vector< double > &	jointSpeed,
		std::vector< double > &	jointSpeedSync )

获取当前末端线速度和轴速度

Parameters

lineSpeed	末端线速度单位[mm/s]
jointSpeed	关节速度长度5 单位[度/s]
jointSpeedSync	外部轴关节速度长度5 单位[度/s]

◆ get_curretn_line_speed_and_joint_speed_robot()

EXPORT_API Result get_curretn_line_speed_and_joint_speed_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		double &	lineSpeed,
		std::vector< double > &	jointSpeed,
		std::vector< double > &	jointSpeedSync )

◆ get_curretn_motor_payload()

EXPORT_API Result get_curretn_motor_payload	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< double > &	motorPayload,
		std::vector< double > &	motorPayloadSync )

获取当前电机负载

Parameters

motorPayload	机器人电机转速长度7 单位[%]
motorPayloadSync	外部轴电机转速长度5 单位[%]

◆ get_curretn_motor_payload_robot()

EXPORT_API Result get_curretn_motor_payload_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		std::vector< double > &	motorPayload,
		std::vector< double > &	motorPayloadSync )

◆ get_curretn_motor_speed()

EXPORT_API Result get_curretn_motor_speed	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< int > &	motorSpeed,
		std::vector< int > &	motorSpeedSync )

获取当前电机转速

Parameters

motorSpeed	机器人电机转速长度7 单位[RPM]
motorSpeedSync	外部轴电机转速长度5 单位[RPM]

◆ get_curretn_motor_speed_robot()

EXPORT_API Result get_curretn_motor_speed_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		std::vector< int > &	motorSpeed,
		std::vector< int > &	motorSpeedSync )

◆ get_curretn_motor_torque()

EXPORT_API Result get_curretn_motor_torque	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< int > &	motorTorque,
		std::vector< int > &	motorTorqueSync )

获取当前电机扭矩

Parameters

motorTorque	机器人扭矩长度7 单位[%]
motorTorqueSync	外部轴扭矩长度5 单位[%]

◆ get_curretn_motor_torque_robot()

EXPORT_API Result get_curretn_motor_torque_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		std::vector< int > &	motorTorque,
		std::vector< int > &	motorTorqueSync )

◆ get_four_point()

EXPORT_API Result get_four_point	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< double > &	result )

查询4点标定

Parameters

result

◆ get_four_point_robot()

EXPORT_API Result get_four_point_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		std::vector< double > &	result )

◆ get_global_position()

EXPORT_API Result get_global_position	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::string	posName,
		std::vector< double > &	pos )

查询全局GP点位

Parameters

posName	全局位置名例如 "GP0001"
pos	全局点位数组长度14 前7位为点位的坐标、姿态等信息，后7位为机器人位置

◆ get_global_position_robot()

EXPORT_API Result get_global_position_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		std::string	posName,
		std::vector< double > &	pos )

◆ get_global_sync_position()

EXPORT_API Result get_global_sync_position	(	SOCKETFD	socketFd,
		const std::string &	posName,
		std::vector< double > &	pos )

查询全局GE点位

Parameters

posName	全局位置名例如 "GE0001"
pos	全局点位数组长度21 前7位为点位的坐标、姿态等信息，中间7位为机器人位置后7位为外部轴位置

◆ get_global_sync_position_robot()

EXPORT_API Result get_global_sync_position_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		const std::string &	posName,
		std::vector< double > &	pos )

◆ get_global_variant()

EXPORT_API Result get_global_variant	(	SOCKETFD	socketFd,
		const std::string &	varName,
		double &	vaule )

查询全局变量

Parameters

varName 全局变量名例如 "GI001" "GD001" "GB001"

◆ get_global_variant_robot()

EXPORT_API Result get_global_variant_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		const std::string &	varName,
		double &	vaule )

◆ get_joint_position()

EXPORT_API Result get_joint_position	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	axisNum,
		std::vector< double > &	pos )

获取机器人当前所有关节点的直角坐标(2403版本专用)

Parameters

axisNum	指定需要查询的关节
pos	存储返回结果点位的容器，长度7

◆ get_joint_position_robot()

EXPORT_API Result get_joint_position_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	axisNum,
		std::vector< double > &	pos )

◆ get_library_version()

EXPORT_API std::string get_library_version ( )

获取库信息

Returns: 库版本相关信息

◆ get_origin_coord_to_target_coord()

EXPORT_API Result get_origin_coord_to_target_coord	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	originCoord,
		std::vector< double >	originPos,
		int	targetCoord,
		std::vector< double > &	targetPos )

原坐标值转换为其他坐标值

Parameters

originCoord	原坐标系 0 1 2 3 关节直角工具用户
originPos	要进行转换的坐标值 [0,1,2,3,4,5,6] 关节取值范围 0-6[-10000,10000] 直角取值范围 0-2[-10000,10000] 3-6[-3.1416,3.1416]rad 工具取值范围 0-2[-10000,10000] 3-6[-3.1416,3.1416]rad 用户取值范围 0-2[-10000,10000] 3-6[-3.1416,3.1416]rad
targetCoord	目标坐标系 0 1 2 3 关节直角工具用户
targetPos	转换后的坐标系

◆ get_origin_coord_to_target_coord_robot()

EXPORT_API Result get_origin_coord_to_target_coord_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	originCoord,
		std::vector< double >	originPos,
		int	targetCoord,
		std::vector< double > &	targetPos )

◆ get_pos_reachable()

EXPORT_API Result get_pos_reachable	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< double >	pos,
		std::string	movetype,
		bool &	result )

获取点位是否可达

Parameters

pos	目标点位坐标数据，容器长度为14 [0]坐标系 0：关节 1：直角 2：工具 3：用户 [1]:0 角度制 1弧度制 [2]形态 [3]工具手坐标序号 [4]用户坐标序号 [5][6] 备用 [7-13] 点位信息
movetype	两种移动方式 "MOVJ"和"MOVL"
result	点位是否可达结果

◆ get_pos_reachable_robot()

EXPORT_API Result get_pos_reachable_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		std::vector< double >	pos,
		std::string	movetype,
		bool &	result )

◆ get_robot_configuration()

EXPORT_API Result get_robot_configuration	(	SOCKETFD	socketFd,
		int &	configuration )

获取4轴sacra机器人的形态

Parameters

configuration 1-左手 2-右手

◆ get_robot_configuration_robot()

EXPORT_API Result get_robot_configuration_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int &	configuration )

◆ get_robot_dh_param()

EXPORT_API Result get_robot_dh_param	(	SOCKETFD	socketFd,
		RobotDHParam &	param )

获取当前机器人DH参数

Parameters

param 结构体参数

◆ get_robot_dh_param_robot()

EXPORT_API Result get_robot_dh_param_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		RobotDHParam &	param )

◆ get_robot_joint_param()

EXPORT_API Result get_robot_joint_param	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	id,
		RobotJointParam &	param )

获取当前机器人关节参数

Parameters

id	关节参数[1,6]
param	结构体参数

◆ get_robot_joint_param_robot()

EXPORT_API Result get_robot_joint_param_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	id,
		RobotJointParam &	param )

◆ get_robot_running_state()

EXPORT_API Result get_robot_running_state	(	SOCKETFD	socketFd,
		int &	status )

获取机器人运行状态

Parameters

status

机器人运行状态

0 停止
1 暂停
2 运行

◆ get_robot_running_state_robot()

EXPORT_API Result get_robot_running_state_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int &	status )

◆ get_robot_type()

EXPORT_API Result get_robot_type	(	SOCKETFD	socketFd,
		int &	type )

获取机器人类型

Parameters

type	1-六轴串联多关节 2-四轴scara 3-四轴码垛 4-四轴串联多关节 5-单轴 6-五轴串联多关节 7-六轴协作 8-二轴scara 9-三轴scara 10-三轴直角 11-三轴异性 12-七轴串联多关节 13-scara异性一 14-四轴码垛丝杆

◆ get_robot_type_robot()

EXPORT_API Result get_robot_type_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int &	type )

◆ get_sensor_data()

EXPORT_API Result get_sensor_data	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< int > &	data )

获取六维力传感器的数据

◆ get_sensor_data_robot()

EXPORT_API Result get_sensor_data_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		std::vector< int > &	data )

◆ get_servo_state()

EXPORT_API Result get_servo_state	(	SOCKETFD	socketFd,
		int &	status )

获取伺服状态

Parameters

status 接收获取结果 0：停止状态 1：就绪状态 2：报警状态 3：运行状态

◆ get_servo_state_robot()

EXPORT_API Result get_servo_state_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int &	status )

◆ get_single_cycle()

EXPORT_API Result get_single_cycle	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< double > &	single_cycle )

获取单圈值

Parameters

single_cycle 储存单圈值数组长度7

◆ get_single_cycle_robot()

EXPORT_API Result get_single_cycle_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		std::vector< double > &	single_cycle )

◆ get_speed()

EXPORT_API Result get_speed	(	SOCKETFD	socketFd,
		int &	speed )

获得当前模式的速度有三种模式示教模式，运行模式，远程模式

Parameters

speed 速度，参数范围：0<speed≤100

◆ get_speed_robot()

EXPORT_API Result get_speed_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int &	speed )

◆ get_static_search_position()

EXPORT_API Result get_static_search_position	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	fileid,
		int	tableid,
		int	delaytime,
		std::vector< double > &	pos )

获取静态寻位坐标

Parameters

fileid	寻位文件号
tableid	寻位参数表号
delaytime	参数表延时

◆ get_static_search_position_robot()

EXPORT_API Result get_static_search_position_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	fileid,
		int	tableid,
		int	delaytime,
		std::vector< double > &	pos )

◆ get_teach_type()

EXPORT_API Result get_teach_type	(	SOCKETFD	socketFd,
		int &	type )

获取示教模式下是何种类型

Parameters

type 0 点动 1 拖拽

◆ get_teach_type_robot()

EXPORT_API Result get_teach_type_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int &	type )

◆ get_teachbox_connection_status()

EXPORT_API Result get_teachbox_connection_status	(	SOCKETFD	socketFd,
		bool &	connected )

查询示教盒的连接状态

Parameters

connected 接收连接状态

◆ get_teachbox_connection_status_robot()

EXPORT_API Result get_teachbox_connection_status_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		bool &	connected )

◆ get_tool_hand_number()

EXPORT_API Result get_tool_hand_number	(	SOCKETFD	socketFd,
		int &	toolNum )

获取当前使用的工具手编号

Parameters

toolNum 工具手编号

◆ get_tool_hand_number_robot()

EXPORT_API Result get_tool_hand_number_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int &	toolNum )

◆ get_tool_hand_param()

EXPORT_API Result get_tool_hand_param	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	toolNum,
		ToolParam &	param )

获取当前工具手参数

Parameters

toolNum 工具手编号

◆ get_tool_hand_param_robot()

EXPORT_API Result get_tool_hand_param_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	toolNum,
		ToolParam &	param )

◆ get_user_coord_number()

EXPORT_API Result get_user_coord_number	(	SOCKETFD	socketFd,
		int &	userNum )

获取当前使用的用户坐标编号 @userNum 用户坐标编号

◆ get_user_coord_number_robot()

EXPORT_API Result get_user_coord_number_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int &	userNum )

◆ get_user_coord_para()

EXPORT_API Result get_user_coord_para	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	userNum,
		std::vector< double > &	pos )

获取当前使用的用户坐标的参数

Parameters

userNum	用户坐标编号
pos	用户坐标参数

◆ get_user_coord_para_robot()

EXPORT_API Result get_user_coord_para_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	userNum,
		std::vector< double > &	pos )

◆ recv_message()

EXPORT_API Result recv_message	(	SOCKETFD	socketFd,
		void(*	callback )(int messageID, const char *message) )

当收到控制器消息时，触发设置的回调函数，callback内不能做耗时操作，或阻塞。

Parameters

callback(SOCKETFD socketFd,int messageID,std::string message) 收到的消息id，以及消息内容

◆ robot_extra_movec()

EXPORT_API Result robot_extra_movec	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< double >	pos1,
		std::vector< double >	pos2,
		std::vector< double >	pos3,
		int	vel,
		int	coord,
		int	acc,
		int	dec )

外部轴圆弧运动

Parameters

pos1	点位数组，长度14 前7位为机器人本体点位，后7位为外部轴点位，几轴就填几位，其余置0
pos2	点位数组，长度14 前7位为机器人本体点位，后7位为外部轴点位，几轴就填几位，其余置0
pos3	点位数组，长度14 前7位为机器人本体点位，后7位为外部轴点位，几轴就填几位，其余置0
vel	速度，参数范围：1<vel≤9999
coord	坐标系，参数范围：0≤coord≤3
acc	加速度，参数范围：0

◆ robot_extra_movec_robot()

EXPORT_API Result robot_extra_movec_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		std::vector< double >	pos1,
		std::vector< double >	pos2,
		std::vector< double >	pos3,
		int	vel,
		int	coord,
		int	acc,
		int	dec )

◆ robot_extra_movej()

EXPORT_API Result robot_extra_movej	(	SOCKETFD	socketFd,
		MoveCmd	moveCmd )

外部轴关节运动

Parameters

pos	点位数组，长度14 前7位为机器人本体点位，后7位为外部轴点位，几轴就填几位，其余置0 外部轴从pos[7]开始
vel	速度，参数范围：0<vel≤100
coord	坐标系，参数范围：0≤coord≤3
acc	加速度，参数范围：0

◆ robot_extra_movej_robot()

EXPORT_API Result robot_extra_movej_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		MoveCmd	moveCmd )

◆ robot_extra_movel()

EXPORT_API Result robot_extra_movel	(	SOCKETFD	socketFd,
		MoveCmd	moveCmd )

外部轴直线运动

Parameters

pos	点位数组，长度14 前7位为机器人本体点位，后7位为外部轴点位，几轴就填几位，其余置0 外部轴从pos[7]开始
vel	速度，参数范围：1<vel≤9999
coord	坐标系，参数范围：0≤coord≤3
acc	加速度，参数范围：0

◆ robot_extra_movel_robot()

EXPORT_API Result robot_extra_movel_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		MoveCmd	moveCmd )

◆ robot_go_home()

EXPORT_API Result robot_go_home ( SOCKETFD socketFd )

回到设定的零点

◆ robot_go_home_robot()

EXPORT_API Result robot_go_home_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum )

◆ robot_go_to_reset_position()

EXPORT_API Result robot_go_to_reset_position ( SOCKETFD socketFd )

回到设定的复位点

◆ robot_go_to_reset_position_robot()

EXPORT_API Result robot_go_to_reset_position_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum )

◆ robot_movec()

EXPORT_API Result robot_movec	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< double >	pos1,
		std::vector< double >	pos2,
		std::vector< double >	pos3,
		int	vel,
		int	coord,
		int	acc,
		int	dec )

圆弧运动

Parameters

pos1	点位数组，长度为7，n个轴就赋值前n位数组,其余置0
pos2	点位数组，长度为7，n个轴就赋值前n位数组,其余置0
pos3	点位数组，长度为7，n个轴就赋值前n位数组,其余置0
vel	速度，参数范围：0<vel≤100
coord	坐标系，参数范围：0≤coord≤3
acc	加速度，参数范围：0

◆ robot_movec_robot()

EXPORT_API Result robot_movec_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		std::vector< double >	pos1,
		std::vector< double >	pos2,
		std::vector< double >	pos3,
		int	vel,
		int	coord,
		int	acc,
		int	dec )

◆ robot_moveca()

EXPORT_API Result robot_moveca	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< double >	pos1,
		std::vector< double >	pos2,
		std::vector< double >	pos3,
		int	vel,
		int	coord,
		int	acc,
		int	dec )

整圆运动

Parameters

pos1	点位数组，长度为7，n个轴就赋值前n位数组,其余置0
pos2	点位数组，长度为7，n个轴就赋值前n位数组,其余置0
pos3	点位数组，长度为7，n个轴就赋值前n位数组,其余置0
vel	速度，参数范围：0<vel≤100
coord	坐标系，参数范围：0≤coord≤3
acc	加速度，参数范围：0

◆ robot_moveca_robot()

EXPORT_API Result robot_moveca_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		std::vector< double >	pos1,
		std::vector< double >	pos2,
		std::vector< double >	pos3,
		int	vel,
		int	coord,
		int	acc,
		int	dec )

◆ robot_movej()

EXPORT_API Result robot_movej	(	SOCKETFD	socketFd,
		MoveCmd	moveCmd )

关节运动

Parameters

targetPosValue	点位数组，n个轴就赋值前n位数组,其余置0
vel	速度，参数范围：0<vel≤100 单位 %
coord	坐标系，参数范围：0≤coord≤3
acc	加速度，参数范围：0

◆ robot_movej_robot()

EXPORT_API Result robot_movej_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		MoveCmd	moveCmd )

◆ robot_movel()

EXPORT_API Result robot_movel	(	SOCKETFD	socketFd,
		MoveCmd	moveCmd )

直线运动

Parameters

targetPosValue	点位数组，n个轴就赋值前n位数组,其余置0
vel	速度，参数范围：0<vel≤1000 单位mm/s
coord	坐标系，参数范围：0≤coord≤3
acc	加速度，参数范围：0

◆ robot_movel_robot()

EXPORT_API Result robot_movel_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		MoveCmd	moveCmd )

◆ robot_moves()

EXPORT_API Result robot_moves	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< std::vector< double > >	pos,
		int	vel,
		int	coord,
		int	acc,
		int	dec )

样条曲线运动

Parameters

pos	点位二维数组，一维长度代表点位个数，最少需要4个，二维长度最大为7，n轴就赋值前n位数组
vel	速度，参数范围：0<vel≤100
coord	坐标系，参数范围：0≤coord≤3
acc	加速度，参数范围：0

◆ robot_moves_robot()

EXPORT_API Result robot_moves_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		std::vector< std::vector< double > >	pos,
		int	vel,
		int	coord,
		int	acc,
		int	dec )

◆ robot_start_jogging()

EXPORT_API Result robot_start_jogging	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	axis,
		bool	dir )

开始点动

Parameters

axis	轴号
dir	方向

◆ robot_start_jogging_robot()

EXPORT_API Result robot_start_jogging_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	axis,
		bool	dir )

◆ robot_stop_jogging()

EXPORT_API Result robot_stop_jogging	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	axis )

停止点动

Parameters

axis 轴号

◆ robot_stop_jogging_robot()

EXPORT_API Result robot_stop_jogging_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	axis )

◆ send_message()

EXPORT_API Result send_message	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	messageID,
		const std::string &	message )

向控制器发送一个消息

Parameters

messageId	消息id
message	消息内容

◆ servo_move()

EXPORT_API Result servo_move	(	SOCKETFD	socketFd,
		ServoMovePara	servoMove )

外部点移动需要连接7000端口 SOCKETFD fd7000 = connect_robot("192.168.1.13","7000"); servo_move(fd7000, servoMove);

◆ servo_move_robot()

EXPORT_API Result servo_move_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		ServoMovePara	servoMove )

◆ set_axis_zero_position()

EXPORT_API Result set_axis_zero_position	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	axis )

设置零点位置

Parameters

axis 轴号

Returns

◆ set_axis_zero_position_robot()

EXPORT_API Result set_axis_zero_position_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	axis )

◆ set_collision_para()

EXPORT_API Result set_collision_para	(	SOCKETFD	socketFd,
		CollisionPara	collisionpara )

设置碰撞检测阈值

Parameters

collisionpara 结构体，包含指令位置响应时间，误差允许时间，碰撞检测阈值（点动），碰撞检测阈值（指令），机器人轴数

◆ set_collision_para_robot()

EXPORT_API Result set_collision_para_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		CollisionPara	collisionpara )

◆ set_current_coord()

EXPORT_API Result set_current_coord	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	coord )

设置机器人当前坐标系

Parameters

coord 坐标系 0：关节 1：直角 2：工具 3：用户

◆ set_current_coord_robot()

EXPORT_API Result set_current_coord_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	coord )

◆ set_current_mode()

EXPORT_API Result set_current_mode	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	mode )

设置机器人当前模式

Parameters

mode	模式 0：示教 1：远程 2：运行

◆ set_current_mode_robot()

EXPORT_API Result set_current_mode_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	mode )

◆ set_darg_mode()

EXPORT_API Result set_darg_mode	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	mode )

设置拖拽示教的拖拽方式

Parameters

mode	拖拽模式 0-无 1-3D鼠标 2-力矩模式 3-位置 (22.07版本没有位置模式)

◆ set_darg_mode_robot()

EXPORT_API Result set_darg_mode_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	mode )

◆ set_four_point_mark()

EXPORT_API Result set_four_point_mark	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	point,
		int	status )

进行4点标记

Parameters

point	标记点位编号取值范围 0 - 3
status	标记状态 0：取消标记 1：标记

◆ set_four_point_mark_robot()

EXPORT_API Result set_four_point_mark_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	point,
		int	status )

◆ set_global_position()

EXPORT_API Result set_global_position	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::string	posName,
		std::vector< double >	posInfo )

设置全局GP点位

Parameters

posName	需要修改全局位置名例如 "GP0001"
posInfo[14]	[0]坐标系 0：关节 1：直角 2：工具 3：用户 [1]:0 角度制 1弧度制 [2]形态 [3]工具手坐标序号 [4]用户坐标序号 [5][6] 备用 [7-13] 点位信息

◆ set_global_position_robot()

EXPORT_API Result set_global_position_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		std::string	posName,
		std::vector< double >	posInfo )

◆ set_global_sync_position()

EXPORT_API Result set_global_sync_position	(	SOCKETFD	socketFd,
		const std::string &	posName,
		std::vector< double >	posInfo )

设置全局GE点位

Parameters

posName	需要修改全局位置名例如 "GE0001"
posInfo[21]	[0]坐标系 0：关节 1：直角 2：工具 3：用户 [1]:0 角度制 1弧度制 [2]形态 [3]工具手坐标序号 [4]用户坐标序号 [5][6] 备用 [7-13] 机器人本体点位信息 [14-20] 外部轴点位信息

◆ set_global_sync_position_robot()

EXPORT_API Result set_global_sync_position_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		const std::string &	posName,
		std::vector< double >	posInfo )

◆ set_global_variant()

EXPORT_API Result set_global_variant	(	SOCKETFD	socketFd,
		const std::string &	varName,
		double	varValue )

设置全局变量

Parameters

varName	全局变量名例如 "GI001" "GD001" "GB001"
varValue	变量值

◆ set_global_variant_robot()

EXPORT_API Result set_global_variant_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		const std::string &	varName,
		double	varValue )

◆ set_position_dragParams()

EXPORT_API Result set_position_dragParams	(	SOCKETFD	socketFd,
		DragParam &	param )

设置位置拖动参数的笛卡尔空间线速度限制和关节空间速度限制(22.07版本没有该功能)

Parameters

DragParam 位置拖动参数(详细参数在DragParam结构体中说明)

◆ set_position_dragParams_robot()

EXPORT_API Result set_position_dragParams_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		DragParam &	param )

◆ set_receive_error_or_warnning_message_callback()

EXPORT_API Result set_receive_error_or_warnning_message_callback	(	SOCKETFD	socketFd,
		void(*	function )(int messageType, const char *message, int messageCode) )

设置接收错误或警告信息的回调函数。

Parameters

fun	指向回调函数的指针。该回调函数在接收到错误或警告信息时被调用。

Note: 回调函数由用户实现，用于处理接收到的错误信息。

◆ set_reconnect()

EXPORT_API Result set_reconnect	(	SOCKETFD	socketFd,
		bool	reconnect )

设置是否打开断开后自动重连功能默认关闭

Parameters

reconnect true 打开

◆ set_reconnect_callback()

EXPORT_API Result set_reconnect_callback	(	SOCKETFD	socketFd,
		void(*	function )() )

设置重连后的回调函数

Parameters

fun	指向回调函数的指针。重连成功后会被调用

◆ set_result_for_DH()

EXPORT_API Result set_result_for_DH	(	SOCKETFD	socketFd,
		int &	apply )

将4点标定计算的结果写入机器人DH参数

Parameters

写入是否成功：成功/失败（1/0）

Returns

◆ set_result_for_DH_robot()

EXPORT_API Result set_result_for_DH_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int &	apply )

◆ set_robots_parallel()

EXPORT_API Result set_robots_parallel	(	SOCKETFD	socketFd,
		bool	open )

设置多机器人并行模式

Parameters

open	true false

◆ set_servo_poweroff()

EXPORT_API Result set_servo_poweroff ( SOCKETFD socketFd )

机器人下电

Attention: 机器人下电成功后调用 get_servo_state(SOCKETFD socketFd)为1伺服就绪状态

Returns: 机器人当前伺服状态servoStatus 该函数只有伺服状态为3（运行状态）时调用生效

◆ set_servo_poweroff_robot()

EXPORT_API Result set_servo_poweroff_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum )

◆ set_servo_poweron()

EXPORT_API Result set_servo_poweron ( SOCKETFD socketFd )

机器人上电

Attention: 调用该函数之前需要先调用set_servo_state(SOCKETFD socketFd,1)将伺服设置为1（就绪状态） ,机器人上电成功后调用 get_servo_state(SOCKETFD socketFd)为3伺服运行状态

Returns: 机器人当前伺服状态servoStatus 该函数只有伺服状态为1（就绪状态）时调用生效

◆ set_servo_poweron_robot()

EXPORT_API Result set_servo_poweron_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum )

◆ set_servo_state()

EXPORT_API Result set_servo_state	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	state )

设置伺服状态

Parameters

0 停止 1 就绪

Warning: 设置伺服就绪应该先确保系统没有错误 clear_servo_error(SOCKETFD socketFd) 该函数只有伺服状态为0（停止状态）或1（就绪状态）时调用生效，伺服状态为2（报警状态）或3（运行状态）时不能直接设置伺服状态

◆ set_servo_state_robot()

EXPORT_API Result set_servo_state_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	state )

◆ set_speed()

EXPORT_API Result set_speed	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	speed )

设置当前模式的速度有三种模式示教模式，运行模式，远程模式

Parameters

speed 速度，参数范围：0<speed≤100

◆ set_speed_robot()

EXPORT_API Result set_speed_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	speed )

◆ set_teach_type()

EXPORT_API Result set_teach_type	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	type )

设置示教模式类型

Parameters

type 0 点动 1 拖拽

◆ set_teach_type_robot()

EXPORT_API Result set_teach_type_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	type )

◆ set_tool_hand_number()

EXPORT_API Result set_tool_hand_number	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	toolNum )

设置工具手编号

Parameters

toolNum 工具手编号

◆ set_tool_hand_number_robot()

EXPORT_API Result set_tool_hand_number_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	toolNum )

◆ set_tool_hand_param()

EXPORT_API Result set_tool_hand_param	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	toolNum,
		ToolParam	param )

设置工具手参数

Parameters

toolNum	工具手编号
toolParam	要修改的参数长度6 X轴偏移量 Y轴偏移量 Z轴偏移量绕A轴旋转量绕B轴旋转量绕C轴旋转量

◆ set_tool_hand_param_robot()

EXPORT_API Result set_tool_hand_param_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	toolNum,
		ToolParam	param )

◆ set_user_coord_number()

EXPORT_API Result set_user_coord_number	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	userNum )

设置用户坐标编号

Parameters

userNum 用户坐标编号

◆ set_user_coord_number_robot()

EXPORT_API Result set_user_coord_number_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	userNum )

◆ set_user_coordinate_data()

EXPORT_API Result set_user_coordinate_data	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	userNum,
		std::vector< double >	pos )

标定用户坐标

Parameters

userNum	用户坐标编号
pos	坐标数据

◆ set_user_coordinate_data_robot()

EXPORT_API Result set_user_coordinate_data_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	userNum,
		std::vector< double >	pos )

◆ set_zero_pos_deviation()

EXPORT_API Result set_zero_pos_deviation	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	axis,
		double	shift )

设置零点偏移

Parameters

axis	需要偏移的轴数
shift	偏移量 -360° < shift < 360°

◆ set_zero_pos_deviation_robot()

EXPORT_API Result set_zero_pos_deviation_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	axis,
		double	shift )

◆ tool_hand_2_or_20_point_calibrate()

EXPORT_API Result tool_hand_2_or_20_point_calibrate	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	point )

2点标定/20点标定当前选择工具手 2/20点标定前使用 set_tool_hand_number 选择需要标定的工具手

Parameters

point 标定点 1,2

◆ tool_hand_2_or_20_point_calibrate_caculate()

EXPORT_API Result tool_hand_2_or_20_point_calibrate_caculate	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	calNum = 1,
		bool	noCalZero = false )

2点标定/20点标定计算

Parameters

noCalZero /true：校准⼯具尺⼨+姿态，不校准零点，false：其它情况，校准零点

◆ tool_hand_2_or_20_point_calibrate_caculate_robot()

EXPORT_API Result tool_hand_2_or_20_point_calibrate_caculate_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	calNum = 1,
		bool	noCalZero = false )

◆ tool_hand_2_or_20_point_calibrate_clear()

EXPORT_API Result tool_hand_2_or_20_point_calibrate_clear	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	pointNum )

清除标定点

Parameters

pointNum 清除工具手编号 1-20

◆ tool_hand_2_or_20_point_calibrate_clear_robot()

EXPORT_API Result tool_hand_2_or_20_point_calibrate_clear_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	pointNum )

◆ tool_hand_2_or_20_point_calibrate_robot()

EXPORT_API Result tool_hand_2_or_20_point_calibrate_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	point )

◆ tool_hand_7_point_calibrate()

EXPORT_API Result tool_hand_7_point_calibrate	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	point,
		int	toolNum )

7点标定当前选择工具手 2/20点标定前使用 set_tool_hand_number 选择需要标定的工具手

Parameters

point	标定点 1-7
toolNum	工具手

◆ tool_hand_7_point_calibrate_caculate()

EXPORT_API Result tool_hand_7_point_calibrate_caculate	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	toolNum,
		int	calibrationPointNum = 7 )

7点标定计算

Parameters

toolNum	工具手编号
calibrationPointNum	标定点数量

◆ tool_hand_7_point_calibrate_caculate_robot()

EXPORT_API Result tool_hand_7_point_calibrate_caculate_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	toolNum,
		int	calibrationPointNum = 7 )

◆ tool_hand_7_point_calibrate_clear()

EXPORT_API Result tool_hand_7_point_calibrate_clear	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	pointNum,
		int	toolNum )

清除标定点

Parameters

pointNum	清除标定点 1-7
toolNum	工具手编号

◆ tool_hand_7_point_calibrate_clear_robot()

EXPORT_API Result tool_hand_7_point_calibrate_clear_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	pointNum,
		int	toolNum )

◆ tool_hand_7_point_calibrate_robot()

EXPORT_API Result tool_hand_7_point_calibrate_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	point,
		int	toolNum )

Functions

Function Documentation

◆ calculate_user_coordinate()

◆ calculate_user_coordinate_robot()

◆ calibration_oxy()

◆ calibration_oxy_robot()

◆ clear_error()

◆ clear_error_robot()

◆ connect_robot()

◆ disconnect_robot()

◆ four_point_calculation()

◆ four_point_calculation_robot()

◆ get_connection_status()

◆ get_controller_id()

◆ get_controller_id_csharp()

◆ get_controller_id_csharp_robot()

◆ get_controller_id_robot()

◆ get_current_coord()

◆ get_current_coord_robot()

◆ get_current_extra_position()

◆ get_current_extra_position_robot()

◆ get_current_mode()

◆ get_current_mode_robot()

◆ get_current_position()

◆ get_current_position_robot()

◆ get_current_positon_and_extra_position()

◆ get_current_positon_and_extra_position_robot()

◆ get_curretn_line_speed_and_joint_speed()

◆ get_curretn_line_speed_and_joint_speed_robot()

◆ get_curretn_motor_payload()

◆ get_curretn_motor_payload_robot()

◆ get_curretn_motor_speed()

◆ get_curretn_motor_speed_robot()

◆ get_curretn_motor_torque()

◆ get_curretn_motor_torque_robot()

◆ get_four_point()

◆ get_four_point_robot()

◆ get_global_position()

◆ get_global_position_robot()

◆ get_global_sync_position()

◆ get_global_sync_position_robot()

◆ get_global_variant()

◆ get_global_variant_robot()

◆ get_joint_position()

◆ get_joint_position_robot()

◆ get_library_version()

◆ get_origin_coord_to_target_coord()

◆ get_origin_coord_to_target_coord_robot()

◆ get_pos_reachable()

◆ get_pos_reachable_robot()

◆ get_robot_configuration()

◆ get_robot_configuration_robot()

◆ get_robot_dh_param()

◆ get_robot_dh_param_robot()

◆ get_robot_joint_param()

◆ get_robot_joint_param_robot()

◆ get_robot_running_state()

◆ get_robot_running_state_robot()

◆ get_robot_type()

◆ get_robot_type_robot()

◆ get_sensor_data()

◆ get_sensor_data_robot()

◆ get_servo_state()

◆ get_servo_state_robot()

◆ get_single_cycle()

◆ get_single_cycle_robot()

◆ get_speed()

◆ get_speed_robot()

◆ get_static_search_position()

◆ get_static_search_position_robot()

◆ get_teach_type()

◆ get_teach_type_robot()

◆ get_teachbox_connection_status()

◆ get_teachbox_connection_status_robot()

◆ get_tool_hand_number()

◆ get_tool_hand_number_robot()

◆ get_tool_hand_param()

◆ get_tool_hand_param_robot()

◆ get_user_coord_number()

◆ get_user_coord_number_robot()