nrc_craft_vision_parameter.h

Go to the documentation of this file.

#ifndef INTERFACE_PARAMETER_NRC_CRAFT_VISION_PARAMETER_H_
#define INTERFACE_PARAMETER_NRC_CRAFT_VISION_PARAMETER_H_
 
#include <string>
#include <vector>
 
struct CameraList {
    std::string currentName{"customize"};
    int listNum{0};
};
 
struct Protocol {
    std::string addDataInitialPara{"GD001"}; // 附加数据初始参数
    int addDataNum{0};                   // 附加数据数量
    int angleUnit{1};                    // 角度单位
    std::string endMark{"$"};            // 结束标志
    std::string failFlag{"NG"};          // 失败标志
    std::string frameHeader{""};         // 帧头
    bool hasTCS{false};                  // 是否有TCS
    bool hasUCS{false};                  // 是否有UCS
    std::string separator{","};          // 分隔符
    bool singleTarget{true};             // 单目标
    std::string successFlag{"OK"};       // 成功标志
    int timeOut{30};                     // 超时时间
    int type{1};                         // 类型
};
 
struct Socket {
    std::string IP{"192.168.1.120"}; // IP地址
    int cameraDataType{0};           // 相机数据类型
    int portNum{1};                  // 端口号
    int portOne{5050};               // 端口1
    int portTwo{5051};               // 端口2
    bool server{true};               // 是否为服务器
};
 
struct Trigger {
    int IOPort{0};             // IO端口
    int duration{1000};           // 持续时间
    int intervals{35};          // 间隔时间
    int triggerMode{2};        // 触发模式 1 IO  2 Ethercat
    bool triggerOnce{true};       // 单次触发
    std::string triggerStr{"TRG"}; // 触发字符串
};
 
struct VisionParam {
    CameraList cameraList;
    Protocol protocol;
    Socket socket;
    Trigger trigger;
    int userCoordNum{0};  // 用户坐标编号
};
 
struct VisionRange {
    std::string maxX{""};  // 最大X坐标
    std::string maxY{""};  // 最大Y坐标
    std::string maxZ{""};  // 最大Z坐标
    std::string minX{""};  // 最小X坐标
    std::string minY{""};  // 最小Y坐标
    std::string minZ{""};  // 最小Z坐标
};
 
struct Excursion {
    double Xexcursion{0.0};       // X轴偏移
    double Yexcursion{0.0};       // Y轴偏移
    double Zexcursion{0.0};       // Z轴偏移
    double angle{0.0};           // 角度
};
 
struct Position {
    int angleDirection{-1};          // 视角方向（角度）
    std::string cameraData{""};      // 相机数据
    std::vector<double> cameraPoint{14, 0.0};   // 相机点位
    std::vector<double> datumPoint{14, 0.0};    // 参考点位
    std::vector<double> datumPointDeg{14, 0.0}; // 参考点位（角度）
    Excursion excursion;
    int recvPointsType{0};                     // 接收点类型
    std::string sampleData{"x,y,Rz,h,$"};      // 样本数据
    double scale{1.0};                         // 比例
};
 
struct VisionPositionParam {
    Position position;
    int protocol{0}; // 协议类型
};
 
struct CalibrationPoint {
    std::vector<double> pixel_pos{7,0.0};         // 像素位置
    std::vector<double> pixel_pos_deg{7,0.0};     // 像素位置（角度）
    std::vector<double> robot_pos{7,0.0};         // 机器人位置
    std::vector<double> robot_pos_deg{7,0.0};     // 机器人位置（角度）
};
 
struct Calibration {
    bool calibrated;                       // 是否已校准
    std::vector<CalibrationPoint> point;   // 校准点
    int point_num;                         // 点的数量
 
    void addCalibrationPoint(const CalibrationPoint& pos) {
        point.push_back(pos);
    }
 
    CalibrationPoint getPoint(int index) const {
        if (static_cast<size_t>(index) < point.size() && index >= 0) {
            return point[index];
        }
        return CalibrationPoint();
    }
 
    Calibration(int num_points = 6) : calibrated(false), point_num(num_points) {
        // 确保点数在合理范围内
        if (point_num < 6) point_num = 6;
        else if (point_num > 30) point_num = 30;
    }
};
 
struct VisionCalibrationData {
    int visionNum;                         // 视觉编号
    Calibration calibration;               // 校准数据
    VisionCalibrationData(int num_points = 6)
    : visionNum(0), calibration(num_points) {}
};
 
#endif /* INTERFACE_PARAMETER_NRC_CRAFT_VISION_PARAMETER_H_ */