nrc_craft_vision.h File Reference

#include "parameter/nrc_define.h"
#include "parameter/nrc_craft_vision_parameter.h"

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Functions
EXPORT_API Result	vision_set_basic_parameter (SOCKETFD socketFd, int visionNum, VisionParam vsPamrm)
	设置视觉的基本参数
EXPORT_API Result	vision_set_basic_parameter_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int visionNum, VisionParam vsPamrm)
EXPORT_API Result	vision_get_basic_parameter (SOCKETFD socketFd, int visionNum, VisionParam &vsPamrm)
	查询视觉的基本参数
EXPORT_API Result	vision_get_basic_parameter_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int visionNum, VisionParam &vsPamrm)
EXPORT_API Result	vision_set_range (SOCKETFD socketFd, int visionNum, VisionRange vsPamrm)
	设置视觉范围
EXPORT_API Result	vision_set_range_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int visionNum, VisionRange vsPamrm)
EXPORT_API Result	vision_get_range (SOCKETFD socketFd, int visionNum, VisionRange &vsPamrm)
	查询视觉范围数据
EXPORT_API Result	vision_get_range_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int visionNum, VisionRange &vsPamrm)
EXPORT_API Result	vision_set_position_parameter (SOCKETFD socketFd, int visionNum, VisionPositionParam vsPamrm)
	设置视觉坐标参数
EXPORT_API Result	vision_set_position_parameter_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int visionNum, VisionPositionParam vsPamrm)
EXPORT_API Result	vision_get_position_parameter (SOCKETFD socketFd, int visionId, VisionPositionParam &vsPamrm)
	查询视觉坐标参数
EXPORT_API Result	vision_get_position_parameter_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int visionId, VisionPositionParam &vsPamrm)
EXPORT_API Result	vision_calibrate (SOCKETFD socketFd, int visionId, VisionCalibrationData vsPamrm)
	视觉标定
EXPORT_API Result	vision_calibrate_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int visionId, VisionCalibrationData vsPamrm)
EXPORT_API Result	vision_get_calibrate_data (SOCKETFD socketFd, int visionId, VisionCalibrationData &vsPamrm)
	查询视觉数据
EXPORT_API Result	vision_get_calibrate_data_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int visionId, VisionCalibrationData &vsPamrm)
EXPORT_API Result	vision_hand_eye_calibration_calculation (SOCKETFD socketFd, int visionNum)
	视觉标定计算
EXPORT_API Result	vision_hand_eye_calibration_calculation_robot (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int visionNum)

Function Documentation

vision_calibrate()

EXPORT_API Result vision_calibrate	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	visionId,
		VisionCalibrationData	vsPamrm )

视觉标定

Parameters

vsPamrm

标定参数 详情参考结构体 VisionCalibrationData 定义

Returns

函数执行的结果状态码，0表示成功，-1表示等待消息失败，-2表示找不到指定的客户端

Note

此函数将获得配置视觉的范围位置参数

vision_calibrate_robot()

EXPORT_API Result vision_calibrate_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	visionId,
		VisionCalibrationData	vsPamrm )

vision_get_basic_parameter()

EXPORT_API Result vision_get_basic_parameter	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	visionNum,
		VisionParam &	vsPamrm )

查询视觉的基本参数

Parameters

visionNum	视觉ID
vsPamrm	接收视觉参数结构体 详情参考结构体定义文件

Returns

函数执行的结果状态码，0表示成功，-1表示等待消息失败，-2表示找不到指定的客户端

Note

此函数将获得配置的视觉基本参数

vision_get_basic_parameter_robot()

EXPORT_API Result vision_get_basic_parameter_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	visionNum,
		VisionParam &	vsPamrm )

vision_get_calibrate_data()

EXPORT_API Result vision_get_calibrate_data	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	visionId,
		VisionCalibrationData &	vsPamrm )

查询视觉数据

Parameters

visionId	视觉id
vsPamrm	标定参数 详情参考结构体 VisionCalibrationData 定义

Returns

函数执行的结果状态码，0表示成功，-1表示等待消息失败，-2表示找不到指定的客户端

Note

此函数将获得配置视觉的范围位置参数

vision_get_calibrate_data_robot()

EXPORT_API Result vision_get_calibrate_data_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	visionId,
		VisionCalibrationData &	vsPamrm )

vision_get_position_parameter()

EXPORT_API Result vision_get_position_parameter	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	visionId,
		VisionPositionParam &	vsPamrm )

查询视觉坐标参数

Parameters

visionId	视觉id
vsPamrm	用于存储视觉坐标参数 详情参考结构体 VisionPositionParam定义

Returns

函数执行的结果状态码，0表示成功，-1表示等待消息失败，-2表示找不到指定的客户端

Note

此函数将获得配置视觉的范围位置参数

vision_get_position_parameter_robot()

EXPORT_API Result vision_get_position_parameter_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	visionId,
		VisionPositionParam &	vsPamrm )

vision_get_range()

EXPORT_API Result vision_get_range	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	visionNum,
		VisionRange &	vsPamrm )

查询视觉范围数据

Parameters

visionNum	视觉id
vsPamrm	用于存储视觉范围参数 详情参考结构体定义文件

Returns

函数执行的结果状态码，0表示成功，-1表示等待消息失败，-2表示找不到指定的客户端

Note

此函数将获得配置视觉的范围参数

vision_get_range_robot()

EXPORT_API Result vision_get_range_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	visionNum,
		VisionRange &	vsPamrm )

vision_hand_eye_calibration_calculation()

EXPORT_API Result vision_hand_eye_calibration_calculation	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	visionNum )

视觉标定计算

Parameters

visionNum

视觉id

Returns

函数执行的结果状态码，0表示成功，-1表示等待消息失败，-2表示找不到指定的客户端

Note

此函数将获得配置视觉的范围位置参数

vision_hand_eye_calibration_calculation_robot()

EXPORT_API Result vision_hand_eye_calibration_calculation_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	visionNum )

vision_set_basic_parameter()

EXPORT_API Result vision_set_basic_parameter	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	visionNum,
		VisionParam	vsPamrm )

设置视觉的基本参数

Parameters

vsPamrm

视觉参数结构体 详情参考结构体定义文件

Returns

函数执行的结果状态码，0表示成功，-1表示等待消息失败，-2表示找不到指定的客户端

Note

此函数将配置视觉的基本参数

vision_set_basic_parameter_robot()

EXPORT_API Result vision_set_basic_parameter_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	visionNum,
		VisionParam	vsPamrm )

vision_set_position_parameter()

EXPORT_API Result vision_set_position_parameter	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	visionNum,
		VisionPositionParam	vsPamrm )

设置视觉坐标参数

Parameters

vsPamrm

视觉坐标参数 详情参考结构体定义文件

Returns

函数执行的结果状态码，0表示成功，-1表示等待消息失败，-2表示找不到指定的客户端

Note

此函数将配置视觉的范围参数

vision_set_position_parameter_robot()

EXPORT_API Result vision_set_position_parameter_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	visionNum,
		VisionPositionParam	vsPamrm )

vision_set_range()

EXPORT_API Result vision_set_range	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	visionNum,
		VisionRange	vsPamrm )

设置视觉范围

Parameters

visionNum	视觉id
vsPamrm	视觉范围参数 详情参考结构体定义文件

Returns

函数执行的结果状态码，0表示成功，-1表示等待消息失败，-2表示找不到指定的客户端

Note

此函数将配置视觉的范围参数

vision_set_range_robot()

EXPORT_API Result vision_set_range_robot	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	visionNum,
		VisionRange	vsPamrm )