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Functions
nrc_c_interface.h File Reference
#include "parameter/nrc_define.h"
#include "parameter/nrc_interface_parameter.h"

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Functions

EXPORT_API SOCKETFD connect_robot_c (const char *ip, const char *port)
 连接控制器
 
EXPORT_API int clear_error_c (SOCKETFD socketFd)
 伺服清错
 
EXPORT_API int set_servo_state_c (SOCKETFD socketFd, int state)
 设置伺服状态
 
EXPORT_API int get_servo_state_c (SOCKETFD socketFd, int &status)
 获取伺服状态
 
EXPORT_API int set_servo_poweron_c (SOCKETFD socketFd)
 机器人上电
 
EXPORT_API int set_servo_poweroff_c (SOCKETFD socketFd)
 机器人下电
 
EXPORT_API int get_current_position_c (SOCKETFD socketFd, int coord, double *pos)
 获取机器人当前位置
 
EXPORT_API int get_current_extra_position_c (SOCKETFD socketFd, double *pos)
 获取机器人外部轴当前位置
 
EXPORT_API int set_speed_c (SOCKETFD socketFd, int speed)
 设置当前模式的速度 有三种模式 示教模式，运行模式，远程模式
 
EXPORT_API int set_current_coord_c (SOCKETFD socketFd, int coord)
 设置机器人当前坐标系
 
EXPORT_API int get_current_coord_c (SOCKETFD socketFd, int &coord)
 获取机器人当前坐标系
 
EXPORT_API int get_robot_running_state_c (SOCKETFD socketFd, int &status)
 获取机器人运行状态
 
EXPORT_API int get_origin_coord_to_target_coord_c (SOCKETFD socketFd, int originCoord, double *originPos, int targetCoord, double *targetPos)
 原坐标值转换为其他坐标值
 
EXPORT_API int get_robot_dh_param_c (SOCKETFD socketFd, RobotDHParam &param)
 获取当前机器人DH参数
 
EXPORT_API int get_robot_joint_param_c (SOCKETFD socketFd, int id, RobotJointParam &param)
 获取当前机器人关节参数
 
EXPORT_API int robot_movej_c (SOCKETFD socketFd, int coord, double vel, double acc, double dec, double *targetPos)
 关节运动
 
EXPORT_API int robot_movel_c (SOCKETFD socketFd, int coord, double vel, double acc, double dec, double *targetPos)
 直线运动
 

Function Documentation

◆ clear_error_c()

EXPORT_API int clear_error_c ( SOCKETFD socketFd)

伺服清错

Note
出错前如果时伺服运行状态，清错后需要手动进行下电操作，释放控制器的占用状态才可以继续上电（清错后不能直接上电，先下电再上电）

◆ connect_robot_c()

EXPORT_API SOCKETFD connect_robot_c ( const char * ip,
const char * port )

连接控制器

Parameters
ip控制器ip,"192.168.1.13"
port端口号,"6001" @use 此函数是同步方式连接，因此函数会阻塞，直到返回连接结果。
Returns
-1-失败

◆ get_current_coord_c()

EXPORT_API int get_current_coord_c ( SOCKETFD socketFd,
int & coord )

获取机器人当前坐标系

Parameters
coord坐标系 0：关节 1：直角 2：工具 3：用户

◆ get_current_extra_position_c()

EXPORT_API int get_current_extra_position_c ( SOCKETFD socketFd,
double * pos )

获取机器人外部轴当前位置

Parameters
pos点位数组，长度5

◆ get_current_position_c()

EXPORT_API int get_current_position_c ( SOCKETFD socketFd,
int coord,
double * pos )

获取机器人当前位置

Parameters
coord入参 指定需要查询的坐标的坐标系
pos出参 存储返回结果点位的容器，长度7

◆ get_origin_coord_to_target_coord_c()

EXPORT_API int get_origin_coord_to_target_coord_c ( SOCKETFD socketFd,
int originCoord,
double * originPos,
int targetCoord,
double * targetPos )

原坐标值转换为其他坐标值

Parameters
originCoord原坐标系 0 1 2 3 关节 直角 工具 用户
originPos要进行转换的坐标值 [0,1,2,3,4,5,6] 关节取值范围 0-6[-10000,10000] 直角取值范围 0-2[-10000,10000] 3-6[-3.1416,3.1416]rad 工具取值范围 0-2[-10000,10000] 3-6[-3.1416,3.1416]rad 用户取值范围 0-2[-10000,10000] 3-6[-3.1416,3.1416]rad
targetCoord目标坐标系 0 1 2 3 关节 直角 工具 用户
targetPos转换后的坐标系

◆ get_robot_dh_param_c()

EXPORT_API int get_robot_dh_param_c ( SOCKETFD socketFd,
RobotDHParam & param )

获取当前机器人DH参数

Parameters
param结构体参数

◆ get_robot_joint_param_c()

EXPORT_API int get_robot_joint_param_c ( SOCKETFD socketFd,
int id,
RobotJointParam & param )

获取当前机器人关节参数

Parameters
id关节参数[1,6]
param结构体参数

◆ get_robot_running_state_c()

EXPORT_API int get_robot_running_state_c ( SOCKETFD socketFd,
int & status )

获取机器人运行状态

Parameters
status机器人运行状态
  • 0 停止
  • 1 暂停
  • 2 运行

◆ get_servo_state_c()

EXPORT_API int get_servo_state_c ( SOCKETFD socketFd,
int & status )

获取伺服状态

Parameters
status接收获取结果 0：停止状态 1：就绪状态 2：报警状态 3：运行状态

◆ robot_movej_c()

EXPORT_API int robot_movej_c ( SOCKETFD socketFd,
int coord,
double vel,
double acc,
double dec,
double * targetPos )

关节运动

Parameters
targetPosValue点位数组，n个轴就赋值前n位数组,其余置0
vel速度，参数范围：0<vel≤100 单位 %
coord坐标系，参数范围：0≤coord≤3
acc加速度，参数范围：0

◆ robot_movel_c()

EXPORT_API int robot_movel_c ( SOCKETFD socketFd,
int coord,
double vel,
double acc,
double dec,
double * targetPos )

直线运动

Parameters
targetPosValue点位数组，n个轴就赋值前n位数组,其余置0
vel速度，参数范围：0<vel≤1000 单位mm/s
coord坐标系，参数范围：0≤coord≤3
acc加速度，参数范围：0

◆ set_current_coord_c()

EXPORT_API int set_current_coord_c ( SOCKETFD socketFd,
int coord )

设置机器人当前坐标系

Parameters
coord坐标系 0：关节 1：直角 2：工具 3：用户

◆ set_servo_poweroff_c()

EXPORT_API int set_servo_poweroff_c ( SOCKETFD socketFd)

机器人下电

Attention
机器人下电成功后调用 get_servo_state(SOCKETFD socketFd)为1伺服就绪状态
Returns
机器人当前伺服状态servoStatus 该函数只有伺服状态为3（运行状态）时调用生效

◆ set_servo_poweron_c()

EXPORT_API int set_servo_poweron_c ( SOCKETFD socketFd)

机器人上电

Attention
调用该函数之前需要先调用set_servo_state(SOCKETFD socketFd,1)将伺服设置为1（就绪状态） ,机器人上电成功后调用 get_servo_state(SOCKETFD socketFd)为3伺服运行状态
Returns
机器人当前伺服状态servoStatus 该函数只有伺服状态为1（就绪状态）时调用生效

◆ set_servo_state_c()

EXPORT_API int set_servo_state_c ( SOCKETFD socketFd,
int state )

设置伺服状态

Parameters
0停止 1 就绪
Warning
设置伺服就绪应该先确保系统没有错误 clear_servo_error(SOCKETFD socketFd) 该函数只有伺服状态为0（停止状态）或1（就绪状态）时调用生效，伺服状态为2（报警状态）或3（运行状态）时不能直接设置伺服状态

◆ set_speed_c()

EXPORT_API int set_speed_c ( SOCKETFD socketFd,
int speed )

设置当前模式的速度 有三种模式 示教模式，运行模式，远程模式

Parameters
speed速度，参数范围：0<speed≤100