#include "cpp/parameter/nrc_define.h"
#include "cpp/parameter/nrc_io_parameter.h"

Functions
EXPORT_API Result	get_io_type (SOCKETFD socketFd, IOtype &io_type)
	IO型号查询

EXPORT_API Result	set_digital_output (SOCKETFD socketFd, int port, int value)
	设置数字输出

EXPORT_API Result	get_digital_output (SOCKETFD socketFd, std::vector< int > &out)
	一次获取所有数字输出

EXPORT_API Result	get_digital_input (SOCKETFD socketFd, std::vector< int > &in)
	一次获取所有数字输入

EXPORT_API Result	set_analog_output (SOCKETFD socketFd, int port, double value)
	设置模拟输出

EXPORT_API Result	get_analog_output (SOCKETFD socketFd, std::vector< double > &aout)
	查询模拟输出

EXPORT_API Result	get_analog_input (SOCKETFD socketFd, std::vector< double > &ain)
	查询模拟输入

EXPORT_API Result	set_force_digital_input (SOCKETFD socketFd, int port, int force, int value)
	设置数字输入端口是否强制打开

EXPORT_API Result	get_force_digital_input (SOCKETFD socketFd, std::vector< int > &port, std::vector< double > &status)
	获取当前已打开强制功能的输入端口及其状态

EXPORT_API Result	set_IO_reset_function (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int type, std::vector< int > enable, std::vector< int > value)

EXPORT_API Result	get_IO_reset_function (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int type, std::vector< int > &enable, std::vector< int > &value)
	获取IO复位相关参数

EXPORT_API Result	set_error_msg_of_digital_input (SOCKETFD socketFd, std::vector< AlarmdIO > msg)

EXPORT_API Result	get_error_msg_of_digital_input (SOCKETFD socketFd, std::vector< AlarmdIO > &msg)
	获取IO/报警信息数字输入端口报警信息设置

EXPORT_API Result	set_error_msg_of_digital_output (SOCKETFD socketFd, std::vector< AlarmdIO > msg)

EXPORT_API Result	get_error_msg_of_digital_output (SOCKETFD socketFd, std::vector< AlarmdIO > &msg)
	获取IO/报警信息数字输出端口报警信息设置

EXPORT_API Result	set_remote_param (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int speed, bool start, int time, int startTime, int num=10)
	远程参数设置

EXPORT_API Result	get_remote_param (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int &speed, bool &start, int &time, int &startTime, int &num)
	获取远程参数设置数据

EXPORT_API Result	set_remote_function (SOCKETFD socketFd, int robotNum, RemoteControl general, std::vector< RemoteProgram > program, int num=10)
	设置远程IO功能

EXPORT_API Result	get_remote_function (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int &num, int &time, RemoteControl &general, std::vector< RemoteProgram > &program)
	获取远程IO功能设置数据

EXPORT_API Result	set_remote_status_tips (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int outagePort, int outageValue, std::vector< RemoteProgram > program)
	设置远程状态提示功能

EXPORT_API Result	get_remote_status_tips (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int &num, int &outagePort, int &outageValue, std::vector< RemoteProgram > &program)
	获取远程状态提示功能数据

EXPORT_API Result	set_remote_program (SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector< RemoteProgramSetting > program)
	IO远程程序选择

EXPORT_API Result	get_remote_program (SOCKETFD socketFd, int robotNum, int &num, std::vector< RemoteProgramSetting > &program)
	获取IO远程程序设置数据

EXPORT_API Result	set_hard_enable_port (SOCKETFD socketFd, int enable, int port1, int port2)
	设置是否使能硬接及相关端口

EXPORT_API Result	get_hard_enable_port (SOCKETFD socketFd, int &enable, int &port1, int &port2)
	获取使能硬接开关是否打开及相关绑定端口

EXPORT_API Result	set_safe_IO_function (SOCKETFD socketFd, int robotNum, SafeIO safeIO)
	设置IO安全设置参数

EXPORT_API Result	get_safe_IO_function (SOCKETFD socketFd, int robotNum, SafeIO &safeIO)
	获取IO安全设置参数

Function Documentation

◆ get_analog_input()

EXPORT_API Result get_analog_input	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< double > &	ain )

查询模拟输入

Parameters

ain	模拟输入数组，最大长度为 64

◆ get_analog_output()

EXPORT_API Result get_analog_output	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< double > &	aout )

查询模拟输出

Parameters

aout	模拟输出数组，最大长度为 64

◆ get_digital_input()

EXPORT_API Result get_digital_input	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< int > &	in )

一次获取所有数字输入

Parameters

in	存储结果的数组，长度为64

◆ get_digital_output()

EXPORT_API Result get_digital_output	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< int > &	out )

一次获取所有数字输出

Parameters

out	存储结果的数组，长度为64

◆ get_error_msg_of_digital_input()

EXPORT_API Result get_error_msg_of_digital_input	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< AlarmdIO > &	msg )

获取IO/报警信息数字输入端口报警信息设置

Parameters

msg	详见 AlarmdIO

◆ get_error_msg_of_digital_output()

EXPORT_API Result get_error_msg_of_digital_output	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< AlarmdIO > &	msg )

获取IO/报警信息数字输出端口报警信息设置

Parameters

msg	详见 AlarmdIO

◆ get_force_digital_input()

EXPORT_API Result get_force_digital_input	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< int > &	port,
		std::vector< double > &	status )

获取当前已打开强制功能的输入端口及其状态

Parameters

port	当前打开强制输入的端口
status	当前打开强制输入的端口的状态，下标与 port一一对应

◆ get_hard_enable_port()

EXPORT_API Result get_hard_enable_port	(	SOCKETFD	socketFd,
		int &	enable,
		int &	port1,
		int &	port2 )

获取使能硬接开关是否打开及相关绑定端口

Parameters

enable	是否打开使能硬接
port1	使能硬接端口1
port2	使能硬接端口2

Returns

◆ get_IO_reset_function()

EXPORT_API Result get_IO_reset_function	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	type,
		std::vector< int > &	enable,
		std::vector< int > &	value )

获取IO复位相关参数

Parameters

robot	机器人编号(1-4)
type	设置类型, 1:远程IO复位, 2:切模式停止, 3:程序报错
enable	是否复位容器, 大小为所有IO板输出端口数，从第二块IO板开始，每一块IO板的起始位置为上一块IO板的末位端口的顺延
value	复位值容器, 大小为所有IO板输出端口数，从第二块IO板开始，每一块IO板的起始位置为上一块IO板的末位端口的顺延

◆ get_io_type()

EXPORT_API Result get_io_type	(	SOCKETFD	socketFd,
		IOtype &	io_type )

IO型号查询

Parameters

type IO型号和端口号

◆ get_remote_function()

EXPORT_API Result get_remote_function	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int &	num,
		int &	time,
		RemoteControl &	general,
		std::vector< RemoteProgram > &	program )

获取远程IO功能设置数据

Parameters

robot	机器人编号(1-4)
num	远程IO数量,22.07版本没有该参数,22.07版本调用此接口num将返回-1
time	IO重复触发屏蔽时间,单位 ms
general	通用功能远程IO参数设置,如启动、暂停、停止,清除报警等,详见 RemoteControl
program	远程控制程序参数设置

◆ get_remote_param()

EXPORT_API Result get_remote_param	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int &	speed,
		bool &	start,
		int &	time,
		int &	startTime,
		int &	num )

获取远程参数设置数据

Parameters

robot	机器人编号(1-4)
speed	远程模式默认速度[1,100]
start	是否自动启动
time	IO重复触发屏蔽时间,单位 ms
startTime	启动确认时间
num	远程IO数量,22.07版本没有该参数,22.07版本调用此接口num将返回-1

◆ get_remote_program()

EXPORT_API Result get_remote_program	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int &	num,
		std::vector< RemoteProgramSetting > &	program )

获取IO远程程序设置数据

Parameters

robot	机器人编号(1-4)
num	远程IO数量(22.07版本默认10个，最多也只能是10个,24.03版本以上可以设置该数量)
program	详见 RemoteProgramSetting

◆ get_remote_status_tips()

EXPORT_API Result get_remote_status_tips	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int &	num,
		int &	outagePort,
		int &	outageValue,
		std::vector< RemoteProgram > &	program )

获取远程状态提示功能数据

Parameters

robot	机器人编号(1-4)
outagePort	断电保持数据恢复端口
outageValue	断电保持数据恢复端口有效值(0/1/2)
num	远程IO数量(22.07版本默认10个，最多也只能是10个,24.03版本以上可以设置该数量)
program	远程控制程序参数设置

◆ get_safe_IO_function()

EXPORT_API Result get_safe_IO_function	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		SafeIO &	safeIO )

获取IO安全设置参数

Parameters

robot	机器人编号(1-4)
safeIO	详见结构体参数说明

◆ set_analog_output()

EXPORT_API Result set_analog_output	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	port,
		double	value )

设置模拟输出

Parameters

port	端口号
value	数值,参数范围：0≤value≤10

◆ set_digital_output()

EXPORT_API Result set_digital_output	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	port,
		int	value )

设置数字输出

Parameters

port	端口号【1，最大端口数】
value	输出端口值 0 or 1

◆ set_error_msg_of_digital_input()

EXPORT_API Result set_error_msg_of_digital_input	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< AlarmdIO >	msg )

◆ set_error_msg_of_digital_output()

EXPORT_API Result set_error_msg_of_digital_output	(	SOCKETFD	socketFd,
		std::vector< AlarmdIO >	msg )

◆ set_force_digital_input()

EXPORT_API Result set_force_digital_input	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	port,
		int	force,
		int	value )

设置数字输入端口是否强制打开

Parameters

port	输入端口
force	是否强制 1 强制 0 非强制
value	设置端口强制状态 0 或 1

◆ set_hard_enable_port()

EXPORT_API Result set_hard_enable_port	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	enable,
		int	port1,
		int	port2 )

设置是否使能硬接及相关端口

Parameters

enable	是否打开使能硬接
port1	使能硬接端口1
port2	使能硬接端口2

◆ set_IO_reset_function()

EXPORT_API Result set_IO_reset_function	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	type,
		std::vector< int >	enable,
		std::vector< int >	value )

◆ set_remote_function()

EXPORT_API Result set_remote_function	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		RemoteControl	general,
		std::vector< RemoteProgram >	program,
		int	num = 10 )

设置远程IO功能

Parameters

robot	机器人编号(1-4)
general	通用功能远程IO参数设置,如启动、暂停、停止,清除报警等,详见 RemoteControl
program	远程控制程序参数设置, 详见 RemoteProgram, program.size() 必须与 num 相等
num	远程IO数量,若是24.03版本必须与 set_remote_param 中的 num 一致,22.07版本没有该参数

◆ set_remote_param()

EXPORT_API Result set_remote_param	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	speed,
		bool	start,
		int	time,
		int	startTime,
		int	num = 10 )

远程参数设置

Parameters

robot	机器人编号(1-4)
speed	远程模式默认速度[1,100]
start	是否自动启动
time	IO重复触发屏蔽时间,单位 ms
startTime	启动确认时间
num	远程IO数量,22.07版本没有该参数,默认为10,24.03版本以上可修改该参数

◆ set_remote_program()

EXPORT_API Result set_remote_program	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		std::vector< RemoteProgramSetting >	program )

IO远程程序选择

Parameters

robot	机器人编号(1-4)
program	详见 RemoteProgramSetting

Attention: program.size(), 22.07版本固定大小为10

◆ set_remote_status_tips()

EXPORT_API Result set_remote_status_tips	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		int	outagePort,
		int	outageValue,
		std::vector< RemoteProgram >	program )

设置远程状态提示功能

Parameters

robot	机器人编号(1-4)
outagePort	断电保持数据恢复端口
outageValue	断电保持数据恢复端口有效值(0/1/2)
program	远程状态提示参数设置, 详见 RemoteProgram, 若是24.03版本,program.size()必须与set_remote_param中的num相等,22.07版本program.size()必须等于 10

◆ set_safe_IO_function()

EXPORT_API Result set_safe_IO_function	(	SOCKETFD	socketFd,
		int	robotNum,
		SafeIO	safeIO )

设置IO安全设置参数

Parameters

robot	机器人编号(1-4)
safeIO	详见结构体参数说明

Functions

Function Documentation

◆ get_analog_input()

◆ get_analog_output()

◆ get_digital_input()

◆ get_digital_output()

◆ get_error_msg_of_digital_input()

◆ get_error_msg_of_digital_output()

◆ get_force_digital_input()

◆ get_hard_enable_port()

◆ get_IO_reset_function()

◆ get_io_type()

◆ get_remote_function()

◆ get_remote_param()

◆ get_remote_program()

◆ get_remote_status_tips()

◆ get_safe_IO_function()

◆ set_analog_output()

◆ set_digital_output()

◆ set_error_msg_of_digital_input()

◆ set_error_msg_of_digital_output()

◆ set_force_digital_input()

◆ set_hard_enable_port()

◆ set_IO_reset_function()

◆ set_remote_function()

◆ set_remote_param()

◆ set_remote_program()

◆ set_remote_status_tips()

◆ set_safe_IO_function()